晚清进步的爱国思想家有种强烈的振兴中华的使命感，首先是建立在忧国忧民的忧患意识之基础上的。忧患意识是中国古代文化的精华。其思想的渊源，最早可追溯到殷周之际周朝统治者为解决对现实的忧患而产生的《易经》。战国时期形成的《易传》中记载，“《易》者，其有忧患乎？”这是“忧患”一词的首次出现。此后，忧患意识连绵不断，成为历代知识分子的一种优良传统。时至晚清，生活在大动荡、大变革、大转变时代的思想家们，面对列强入侵、内政腐败、民族危机日益加深的严峻局面，忧患意识更加强烈。

魏源是晚清忧患意识的阐发者，他针对当时流行于政界、学界和思想界的昏昏然的“寐患”，发出了“人不忧患，则智慧不成”的警告。受现实社会危机的刺激，他重读“六经”，认为它们都是“圣人忧患之书”，并在《〈海国图志〉序》中写道：“愤与患，天道所以倾否而之泰也，人心所以违寐而之觉也，人才所以革虚而之实也”。如果说鸦片战争之前，魏源忧的主要是内患的话，包括河患、江患、漕患以及与之相联系的吏治腐败、人才匮乏等等，那么，鸦片战争后他忧的主要是外患，即西方资本主义列强的侵略，这也是他编写《海国图志》的一个重要原因。

与魏源同时代的徐继畬，也是深怀忧患意识而写成《瀛寰志略》一书的。王韬在《〈瀛寰志略〉跋》中指出：“中丞（指徐继畬）之作是书，殆有深思远虑也乎？其时罢兵议款，互市通商，海寓晏安，相习无事，而内外诸大臣，皆深以言西事为讳，徒事粉饰，迩缝苟且于目前，有告之者，则斥为妄。而沿海疆圉晏然无所设备，所谓诹远情，师长技者，茫无所知也，况询以海外舆图乎？……中丞内感于时变，外切于边防，隐愤抑郁，而有是书，故言之不觉其深，切著明也。呜呼！古人著述，大抵皆为忧患而作”。王韬之言，为精当之论。

到了第二次鸦片战争之后，西方资本主义列强进一步加强了对中国的侵略，民族危机日益严重起来。冯桂芬在《校邠庐抗议》一书中力陈当时中国所面临的险恶处境，要求“制洋器”，“采西学”，变法自强，并且警告清朝统治者，如果“有可自强之道，暴弃之而不知惜；有可雪耻之道，隐忍之而不知所为，计亦不独俄、英、法、米之为患也，我中华且将为天下万国所鱼肉，何以堪之？此贾生之所为痛哭流涕者也！”其忧患之情溢于言表。成书于1893年的《盛世危言》同样对当时中国面临的危机忧心忡忡，该书的《自强论》曾节录《国民报·公义第二篇》痛论时势的一段文字：“今日事变叠来，未有终极，且将有印度、波兰之惨，固非止某处而已……今日固天下臣民所宜同心并力，不能膜为他事待之他人者也。《诗》曰：‘迨天之未阴雨，彻彼桑土，绸缪牖户’。《易》曰：‘其亡！其亡！系于包桑’。我国民其何以自处矣！”

1894年爆发的中日甲午战争，是中国近代史上的一大转折。堂堂“天朝上国”竟被“蕞尔岛夷”的日本打败，割地赔款、开放内地，允许外国在华设厂制造，帝国主义列强随即掀起瓜分中国的狂潮，中华民族面临着亡国灭种的危险。在这严重的危急形势下，以康有为、梁启超为代表的维新思想家勇敢地走上历史舞台，发出了“救亡图存”的呼声，使传统的忧患意识进一步与近代爱国主义和民族主义结合了起来，而具有了完全的近代意义。用梁启超的话说：“中东一役（即甲午战争），我师败绩，割地赔款，创钜痛深。于是慷慨之士渐起，谋国之策者，所在多有”。在标志着维新变法思潮兴起的《公车上书》中，康有为首先分析了国家所面临的严重危局，“今东边及台湾一割，法规滇、桂，英规滇、粤及西藏，俄规新疆及吉林，必接踵而来”，其他列强也必“以中国之易欺”，纷纷仿法，因此“割地之事小，亡国之事大，社稷安危，在此一举”。接着，提出了四项应对措施，要求变法图存。

1897年11月，德国强租胶州湾。接着，俄国强租旅顺，法国强租广州湾，英国北强租威海，南强租九龙，中国被帝国主义瓜分的危险迫在眉睫。为了阻止帝国主义瓜分中国的阴谋，康有为一方面连续上书光绪，要求他赶快宣布变法；另一方面则发起成立保国会，并在保国会第一次集会上发表了激动人心的“救亡图存”演说，痛陈中华民族在近代遭受的凌辱。他号召人们赶快起来保国，保种，保教，否则，等待中华民族的将是印度、波兰那样亡国灭种的命运。

时年方20多岁的梁启超，目睹甲午战后中国的民族危机，填了一首《水调歌头》：“拍碎双玉斗，慷慨一何多。满腔都是血泪，无处著悲歌。三百年来王气，满目山河依旧，人事竟如何？百户尚牛洒，四塞已干戈”。这首词字字血泪，慷慨悲歌，一位爱国者的忧国忧民之情怀，跃然纸上，读来令人感慨不已。出身于官宦之家的谭嗣同，对于甲午战败是痛心疾首：“使天下大局破裂至此！割心沉痛，如何可言”！从此他“乃屏弃一切，专精致思……因有见于大化之所趋，风气之所溺，非守文因旧所能挽回者。不恤首发大难，画此尽变西法之策”，走上了维新变法、救亡图存的道路，并最后血洒菜市口，为唤起民众献出了自己宝贵的生命。留学过英国的严复，受中国甲午战败的刺激，“自是专致于翻译著述。……是年夏有《论世变之亟》、《原强》、《救亡决论》、《辟韩》诸文”发表，成为维新变法的代表人物之一。

继维新思想家之后而登上晚清历史舞台的革命思想家，其忧国忧民之情同样十分强烈。孙中山之所以能成为“振兴中华”口号的提出者，首先就在于他有一种强烈的忧国忧民意识和以挽救民族危亡为己任的使命感。他在《致港督卜力书》，他于揭露“政府冥顽”，“疆臣重吏，观望依违”的同时，强调“天下安危，匹夫有责，先知先觉，义岂容辞？”这些动情的语言，充分表达了一位爱国志士的满腔悲愤和强烈的以挽救民族危亡为己任的使命感。他之所以要反对清王朝，要革命，其中一个重要原因就是清王朝已成了“洋人的朝廷”，成了外国列强奴役和掠夺中国人民的傀儡和工具，只有推翻清王朝，才能使中国免遭帝国主义的瓜分。孙中山一生充满了挫折和失败，上书李鸿章失败，多次领导反清起义的失败，二次革命失败，两次护法运动失败，但他能屡败屡起，并且能从失败中吸取教训，而不断前进。所以如此，强烈的忧患意识和以挽救民族危亡为己任的使命感是其巨大的推动力。

自称为革命军中马前卒的邹容于1901年东渡日本前夕，目睹八国联军入侵造成的国家山河破碎，民族危亡迫在眉睫，作诗述怀：“落落何人报大仇？沉沉往事泪长流。凄凉读尽支那史，几个男儿非马牛”。也正是这种强烈的忧国忧民的忧患意识，驱使他不到20岁就写出了极富感染力的《革命军》一书。只比邹容年长5岁的陈天华，为了唤醒国人的民族意识，使他们认识到中国面临的险恶处境，从而激发起他们的爱国热情，连续创作了《警世钟》、《猛回头》和《狮子吼》等激昂慷慨的文字，并采用群众喜闻乐见的“十言唱本”体裁，对“民族帝国主义”瓜分中国的阴谋进行了一字一泪地控诉，其忧愤之情，洋溢于字里行间。1905年底，为抗议日本政府颁布《取缔清国留日学生规则》，陈天华在日本大森海湾蹈海自杀。在《绝命书》中他写道：近来每遇一问题发生，大家都说这是中国的存亡问题。“顾问题有何存亡之分？我不自亡，人孰能亡我者”？关键是中国人自己。作为社会精英的留学生，如果“放纵卑劣，则中国真亡矣”。他希望国人能力除“放纵卑劣”的恶习，而做“坚忍奉公，力学爱国”的模范。“恐同胞之不听而或忘之，故以身投东海，为诸君之纪念”。