外交活动随着人类社会的产生而出现，欧洲古代和中世纪都有外交使节，但是他们多是为了特定的外交任务而临时派遣的特使或特使团，一旦外交使命完成，他们往往就被解散，常驻大使还未出现。外交史界一般认为，作为现代外交首要标志的常驻大使首先诞生于文艺复兴时期（约14—16世纪）意大利。这是当时意大利半岛内外形势所引起的。
14—15世纪意大利半岛的战争
随着公元476年西罗马帝国灭亡，意大利进入中世纪，陷入四分五裂状态。到12世纪末，意大利各地，特别是北部地区，形成了一系列城市国家。与当时欧洲其它地区的城市相比，这些意大利城市国家具有几个特点：
第一，城市国家大多发展成为繁荣的商业或金融中心，垄断了欧亚之间的转手贸易和地中海贸易；
第二，城市国家内部政局动荡。这主要是由于11—13世纪神圣罗马帝国皇帝与罗马教皇为了争取帝国境内主教授的职权之争（“政教之争”），这使意大利各国内部分裂为支持教皇的“归尔夫派”和支持皇帝的吉伯林派，派系之间斗争激烈。
第三，14、15世纪，意大利半岛的政治主要表现为各国为了兼并领土或控制贸易而不断进行战争：从13世纪中期到14世纪晚期，为了争夺地中海和黑海的贸易霸权，威尼斯与热那亚共进行了4次重要的海战：1256—1270年、1294—1299年、1350—1355年、1377—1381年，威尼斯最终打败热那亚，成为意大利半岛强国；1375—1378年，佛罗伦萨与教皇国的战争；1390—1402年、1423—1440年，佛罗伦萨与米兰的战争，1425年威尼斯加入佛罗伦萨一边，共同反对米兰；1409—1414年、1440—1445年，那不勒斯王国两度入侵教皇国和意大利北部地区（托斯坎尼）；1440—1445年，威尼斯与米兰的战争。
这些战争给交战各国带来了严重的后果：
首先，由于战争的时间延长和军队规模的扩大，军事开支急剧增长，给各国带来了沉重的财政负担。如威尼斯1425年骑兵为8000人，到1452年则增长到16000人，同期步兵也从3000人增加到8000人。
其次，文艺复兴时期意大利各国主要依靠雇佣兵作战。雇佣兵的危险非常明显，他们只为金钱（如佛罗伦萨的货币“佛罗琳”和威尼斯的货币“杜卡特”）而战。如1467年，米兰公爵与雇佣兵队长签订的协议规定，和平时期米兰公国每年支付这支雇佣兵6000杜卡特，战争时期则每年8000杜卡特。1300年，佛罗伦萨的债务（主要是战争开支）大约为5万佛罗琳，1400年约300万佛罗琳，到1450年则高达800万佛罗琳。 更有甚者，有的雇佣兵队长与雇主反目成仇，取而代之，其中最显著的例子是米兰的雇佣兵队长弗兰西斯科·斯福查，于1450年领兵夺取米兰政权，建立米兰公国。
15世纪下半期意大利各国的“均势”状态
经过长期混战，到15世纪上半期，意大利半岛形成了米兰、威尼斯、佛罗伦萨、那不勒斯和教皇国五大强国以及其它一些小国：米兰和威尼斯瓜分了半岛北部；其南面是佛罗伦萨；教皇国和那不勒斯则位于半岛的中部和南部。五大国形成了势均力敌的局面，其它小国只是五强争夺的对象和政治均势天平上的小砝码而已。长年战争使五个大国都意识到，任何一国都无法兼并其它四国，或者任何两国的结盟对另外两国都没有决定性优势。常驻大使就诞生于这种微妙的“均势”状态之下。
意大利五大强国都有维持现状的必要。1450年，弗兰西斯科·斯福查夺取米兰公国的权力后，急于稳定国内局势；佛罗伦萨在五强中军事力量最为弱小，但其国际金融业发达，相对稳定的和平局面对其发展有利；威尼斯与热那亚的长期战争消耗了大量财富。从14世纪中期起，奥斯曼土耳其人越过博斯普鲁斯海峡，向东南欧的巴尔干半岛扩张，切断了威尼斯进出口商品的海上运输线，直接威胁了威尼斯在东方的商业贸易。随着15世纪20年代葡萄牙在西非的大西洋沿岸发现了能够种植甘蔗和葡萄的加纳利群岛到、马德拉群岛、亚速尔群岛等，威尼斯通过控制希腊诸岛屿而垄断葡萄酒和蔗糖贸易的地位就遭到葡萄牙人的挑战。鉴于上述情况，15世纪威尼斯的国策从专注海外贸易转向对意大利半岛的领土争夺。到15世纪50年代，威尼斯的陆地边界已经向西推进到布雷西亚、贝加莫，向南推进到拉万纳。为了巩固这些成果，威尼斯也需要意大利半岛上相对稳定的均势局面。
面对来自内外的压力，1454年，米兰、威尼斯和佛罗伦萨签订了《洛迪和约》，缔结为期25年的防御同盟，接着那不勒斯王国和教皇国也加入。次年，其它一些小国或自愿或被挟加入，组成“意大利联盟”。《洛迪和约》的签订标志着意大利半岛政治均势的正式形成。联盟的目的之一就是共同反对外族入侵，加盟各国在遭到外族入侵时，其它国家应该立即协商采取共同军事行动。虽然在共同反对外族入侵方面，《洛迪和约》并未取得什么成果，但是它维持了意大利半岛40年的和平局面，直到1494年法国入侵意大利的“意大利战争”爆发为止。这种和平局面对意大利文艺复兴的发展起了积极的保障作用，而常驻大使的职责之一就是为维持这种和平、均势局面。
外国入侵的威胁
对外国入侵的担忧既是意大利五大强国维持均势的内部原因，也是常驻大使产生的重要外部原因。从封建理论上说，自843年《凡尔登条约》以来，意大利北部和中部大部分地区都是神圣罗马帝国皇帝封土的一部分。由于帝国与罗马教廷之间长期的政教之争（也称为“主教授职权之争”），帝国在意大利的势力被削弱。中世纪法国和西班牙与意大利的那不勒斯和米兰等缔结了复杂的政治联姻关系，所以法国和西班牙声称拥有统治这些城市国家的继承权。
首先，意大利南部西西里王国的王位成为法国与西班牙在意大利半岛争夺的猎物之一。1266年，法国瓦卢亚王朝的安茹伯爵攫取了西西里王国的王位。但是1282年，西西里爆发了反抗法国统治的“晚祷起义”，他们拥戴西班牙的阿拉贡国王佩德罗三世为“西西里国王”。这样一来，西西里王国被一分为二，安茹的查理统治大陆部分，被当时人称为“那不勒斯王国”。此后一个多世纪，法国和西班牙为了争夺两个西西里王国的统治权而争斗不休。1412年，那不勒斯的女统治者、没有后嗣的朱安娜指定阿拉贡王国的阿方索五世为继位人。1443年，阿方索五世重新统一“西西里王国”的两部分，自称“两西西里（即西西里和那不勒斯）之王”。但是法国并未忘记那不勒斯的统治权。
其次，法国还声称拥有米兰公国的继承权。这主要是两国政治联姻的结果。1277—1447年，米兰的统治者主要是维斯康提家族，1360年，维斯康提家族的加雷佐二世之长子吉安·加雷佐娶法国瓦卢亚王朝约翰二世之女伊萨贝拉。1389年，吉安·加雷佐之女嫁给法国国王查理六世之弟、奥尔良公爵路易一世。1447年，维斯康提家族的菲利波·马里亚去世，没有留下男性继承人。经过短暂的“米兰共和国”之后，米兰的统治权转移到菲利波·马里亚的女婿、雇佣兵队长斯福查手中，开始了斯福查家族对米兰的统治。但是法国奥尔良公爵于1447年就要求米兰公爵的爵位继承权，而且法王准备帮助他实现这一愿望，尤其是1453年英法“百年战争”结束后，法国的威胁日趋严重。
再次，1453年，奥斯曼土耳其人消灭了拜占庭帝国，向意大利城市国家发出了强烈的威胁信号。但是意大利城市国家的国土面积、人口和军事实力等根本不是奥斯曼土耳其帝国的对手。
谁是第一位常驻大使？
17世纪英国外交家亨利·沃顿爵士（1568—1639）曾经戏谑地说，常驻大使“就是为了国家利益而被派往国外撒谎的人”。 20世纪研究文艺复兴外交的鼻祖加内特·马丁利认为，“并非所有常驻大使都是互相派遣的，并非所有常驻的就可以叫做‘大使’”。 而当代研究文艺复兴外交的学者凯瑟琳·弗莱彻则把常驻大使定义为：被派驻国外、被授予外交证书、负责管理日常事务的人。至于他驻外时间的长短是不重要的。 笔者认为，文艺复兴时期的常驻大使不能根据现代国际法的标准来定义，因为那时还没有诞生现代国际法。
关于谁是历史上第一位常驻大使或哪位统治者第一个派遣驻外使节的问题，学术界一直争论不休。
历史学家常常以弗兰西斯科·斯福查于1446年派驻佛罗伦萨的外交代表尼可德莫·德·蓬特莫利为历史上第一个常驻罗马教廷以外的常驻大使，但是马丁利认为，斯福查到1450年才登上米兰公爵之位，因此蓬特莫利在此之前至多是米兰的半官方外交代表。
马丁利认为，最早的常驻大使是1375—1379年间，曼图亚公爵路德维柯·贡查加和米兰公爵博纳布·维斯康提互相派遣在对方宫廷常驻的代表。
当代研究外教史的学者基思·汉密尔顿和理查德·兰霍恩则认为，米兰是最早在意大利境内建立常驻大使网络的国家之一，也是第一个向意大利境外派遣常驻大使的国家：1425—1432年，米兰公爵菲利波·马里亚·维斯康提与匈牙利国王和神圣罗马帝国皇帝西吉斯蒙德互相派遣了常驻大使。
当代研究外交史的另一名学者M.S.安德森则认为，1455年米兰公爵斯福查派往那不勒斯王国和热那亚共和国的两位常驻外交代表是第一批常驻大使，米兰公国是第一个派遣常驻大使的国家。
虽然第一个常驻大使是谁的问题迄今没有定论，但是可以肯定的是，《洛迪和约》之后，意大利各国均互相派遣了常驻大使，外交作为国家安全保障手段之一的地位得到了确立。随着1494年“意大利战争”的爆发，以“常驻大使”为标志的现代外交制度和方法开始传播到阿尔卑斯山以北的欧洲各地。
